直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含三维空间正交平移的自动化设备。其组成部分包含直线运动轴、运动轴的驱动系统、控制系统、终端设备。可在多领域进行应用，有超大行程、组合能力强等优点。

直角坐标型机器人

这种机器人的外形轮廓与数控镗铣床或三坐标测量机相似，3个关节都是移动关节，关节轴线相互垂直，相当于笛卡儿坐标系的x、y和z轴。它主要用于生产设备的上下料，也可用于高精度的装卸和检测作业。这种形式主要特点如下。
a.结构简单，直观，刚度高。多做成大型龙门式或框架式机器人。
b. 3个关节的运动相互独立，没有耦合，运动学求解简单，不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后，速度和定位精度高。
c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制。
d.容易编程和控制，控制方式与数控机床类似。

e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量比较大，增加了驱动装置的尺寸和能量消耗，操作灵活性较差。

直角坐标机器人是指在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、运动自由度仅包含三维空间正交平移的自动化设备。各个运动轴通常对应直角坐标系中的X 轴,Y 轴和Z 轴X 轴和Y 轴是水平面内运动轴Z 轴是上下运动轴。在一些应用中Z 轴上带有一个旋转轴,或带有一 个摆动轴和一个旋转轴。在绝大多数情况下直 角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角.