1、考察特征点匹配算法，输入两幅图像中的特征点对，输出匹配的特征点对，（128维描述子）距离计算函数已给出无需考虑复杂度。编写伪代码，分析算法复杂度；
2、考察图像旋转。左边图像时旋转一定角度后的图像(有黑边)，右边为正常图像。已知两幅图像都为WxH，以及左图像与四边的切点A1A2A3A4，设计旋转算法使左图像变换矫正成右图像，编写伪代码，分析算法复杂度及优缺点；
3、主要考察双目视觉中的标定知识。给出了双目视觉的成像原理图及相关定理和表达。小题，需要证明x'Fx=0 x'x为左右图像中的匹配点对，并要求给出F矩阵的秩；第二小题要求推导出少可由多少对左右图像中匹配点可以推导出F矩阵；
4、要求写出图像处理和计算机视觉在无人飞行器中的3个重要应用。给出理由和解决方案并分析。
图像处理部分：
1、主要考察一维中值滤波，退化为区间滤波 编写伪代码，分析算法复杂度；
2、主要考察二维中值滤波，编写伪代码，分析算法复杂度；
3、如何去除脉冲噪声，图像中有大量随机产生的255和0噪声；
4、考察加权中值滤波公式推导以及一维加权中值滤波
控制部分：
对象举例均为四旋翼无人飞行器，各题目要求设计控制器，给出控制率，还有观测方案设计等等